1291年夏季，73岁的鲁道夫一世预感到死期临近，他便从麦斯海姆来到施佩耶尔城。于7月15日逝世，安葬于该城萨利安王朝和霍亨斯陶芬王朝的国王和皇帝陵园。
鲁道夫死于1291年7月15日，被埋葬于施佩耶尔教堂。尽管他曾经拥有一个很大的家庭，但是当时仅剩他的儿子阿尔布雷希特，未来的国王阿尔布雷希特一世。鲁道夫的个子很高，脸色苍白并且拥有很高的鼻子。他的勇敢、虔诚和宽宏大量的品质被人们称道。他的统治是令人怀念的。主要是由于他扩大了哈布斯堡家族的领地。他使哈布斯堡家族的领地从一直的西南延伸到东南。在德意志的剩余部分，他的子孙们还将扩大他们的权势。
他一共结了两次婚。第一次是和霍亨贝格的格特鲁德。第二次是在1284年，对象是伊莎贝拉，勃艮第公爵厄德四世的女儿。他的所有子女都来自于第一次婚姻。
1. 德意志的阿尔布雷希特一世?(1255-1308)，奥地利公爵和斯蒂利亚公爵。
2. 哈特曼(1263-1281)，淹死在莱茵河中。
3. 鲁道夫二世(1270-1290)，奥地利公爵是施蒂里亚公爵，名义上的士瓦本公爵。他是士瓦本的约翰的父亲。
4. 玛蒂尔德(1251/53-1304)，1273年在亚琛嫁给了巴伐利亚公爵路易二世。她将成为普法尔茨伯爵鲁道夫一世和后来的国王路易四世的母亲。
5. 卡特琳娜(1256-1282)，1279年在维也纳嫁给了巴伐利亚公爵奥托三世。她的丈夫后来将成为匈牙利对立国王。他们没有留下任何子嗣。
6. 阿格尼丝(1257-1322)，1273年嫁给了萨克森-维滕堡公爵阿尔布雷希特二世。她将成为萨克森选侯鲁道夫一世的母亲。
7. 赫德维格(1259-1285/86)，嫁给了勃兰登堡藩侯奥托六世，但是他们没有留下任何子嗣。
8. 克莱门蒂亚(1262-1293以后)，1281年嫁给了安茹的查理·马特。她生出了后来的匈牙利国王查理一世。
9. 尤塔(1271-1297)，1285年嫁给了波希米亚国王瓦茨拉夫二世。她将成为波希米亚国王瓦茨拉夫三世和女王伊丽莎白一世的母亲。
此外鲁道夫一世还有一个私生子阿尔布雷希特，后来成为勒文斯泰因伯爵。
终于讲完了鲁道夫一世波澜壮阔的一生，现在我们来讲讲他的长子阿尔布雷希特一世。
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