话说鲁庄公在长勺之战中大败齐军，心里那叫一个美啊，他转头问曹刿：“哎，老曹，你是咋做到一鼓作气就赢了他们三鼓的？快给我讲讲！”曹刿摸了摸下巴上的胡茬，慢悠悠地说：“打仗啊，主要就是看士气，士气旺就能赢，士气弱就得输。那鼓声啊，就是用来提振士气的。第一次击鼓，士气正旺；第二次击鼓，士气就开始衰了；第三次击鼓，士气就彻底没了。我呢，就不急着击鼓，先养养咱们三军的士气。等他们三鼓敲完，士气耗尽了，咱们再一鼓作气，那不是轻轻松松就赢了嘛！”庄公一听，连连点头：“对对对，还是你有两下子！”
接着，庄公又问：“那齐军败了，你为啥一开始不追，后来又追了呢？快说说原因。”曹刿又摸了摸胡茬，说：“齐国人狡猾得很，我怕他们有埋伏，所以开始没敢追。后来我看了看他们的车辙乱糟糟的，军旗也东倒西歪，跑得跟逃命似的，我就知道可以追了！”庄公一听，竖起大拇指：“老曹，你可真是个懂行的人啊！”说完，就封曹刿为大夫，还重重地赏了施伯推荐贤才的功劳。
这时候，髯翁也忍不住吟诗一首：“强齐压境举朝愁，韦布谁知握胜筹？莫怪边庭捷报杳，繇来肉食少佳谋。”
转眼间，就到了周庄王十三年的春天。齐军败了回去，桓公气得直跳脚：“出兵打了个寂寞，这还怎么服众啊？”鲍叔牙赶紧安慰：“主公别急，齐、鲁都是大国，谁也不怕谁，关键看谁占主场。上次乾时之战，咱们是主场，所以赢了；这次长勺之战，他们是主场，所以咱们输了。要不，我去宋国借点兵，咱们再跟鲁国干一场？”桓公一听，觉得有理，就派使者去宋国求援。
宋闵公一听小白即位了，正想找机会拉拢呢，于是就答应了出兵，约定在夏六月初旬在郎城会合。到了约定的日子，宋国派南宫长万当大将，猛获当副将；齐国派鲍叔牙当大将，仲孙湫当副将。两队人马浩浩荡荡地来到了郎城，齐军驻扎在东北，宋军驻扎在东南。
鲁庄公一看这架势，心里直犯嘀咕：“鲍叔牙带着一肚子火来，再加上宋国帮忙，南宫长万那小子还有触山举鼎的力气，咱们这可咋整啊？”这时候，大夫公子偃站了出来：“主公别急，让我去侦察一下他们的军情！”说完，就带着几个人出去了。不一会儿，公子偃回来报告：“鲍叔牙那小子挺谨慎的，军容整齐得很；南宫长万那小子就太自大了，以为自己是无敌的，队伍都乱糟糟的。要是咱们从雩门偷偷出去，打他们个措手不及，宋军肯定就垮了！宋军一垮，齐军也就撑不住了！”
庄公一听，还是有点担心：“你可不是南宫长万的对手啊！”公子偃拍了拍胸脯：“主公放心，让我去试试！”庄公想了想，说：“好吧，我亲自给你当后援！”
于是，公子偃就准备了一百多张虎皮，盖在马背上，趁着月色朦胧，悄悄地开了雩门出去了。快到宋营的时候，宋军还没发现呢。公子偃一声令下，军中顿时金鼓齐鸣，火光冲天，直冲宋营。火光下，那些披着虎皮的战马就像一群猛虎一样咆哮着，宋营的人马吓得魂飞魄散，争先恐后地逃跑。南宫长万虽然勇猛，但车马都散了，只好驱车而退。
这时候，鲁庄公的后援也到了，两军合在一处，连夜追击。到了乘邱地方，南宫长万对猛获说：“今天咱们得拼命了，不然就得完蛋！”猛获应了一声就冲了出去，刚遇上公子偃，两人就杀了起来。南宫长万挺着长戟直撞入鲁军之中，逢人就刺，鲁军都被他吓得不敢上前。
庄公一看这架势，对身边的戎右颛孙生说：“你平时就以力气大出名，能跟南宫长万较量一下吗？”颛孙生一听，也挺起大戟就去找南宫长万交锋了。庄公站在车上看着，见颛孙生跟南宫长万打得难解难分，就回头对身边的人说：“把我的金仆姑拿来！”金仆姑可是鲁军府里最锋利的箭啊！身边的人赶紧把箭拿来给庄公搭上弓箭瞄准了南宫长万“嗖”地一箭射去正中南宫长万的右肩深入骨髓。南宫长万用手拔箭颛孙生趁他手慢复尽力一戟刺透他的左股南宫长万倒撞于地急欲挣扎却被颛孙生跳下车来双手紧紧按定众军一拥上前将他擒住。猛获见主将被擒弃车而逃。
鲁庄公大获全胜鸣金收军颛孙生押着南宫长万来献功。南宫长万虽然肩股受伤却仍挺立不倒毫无痛苦之色。庄公见他勇猛便以厚礼相待。鲍叔牙得知宋军失利也只好带着残兵败将回去了。
这一年齐桓公派大行隰朋到周朝去报告自己即位的事情并且请求联姻。第二年周朝派鲁庄公主婚将王姬下嫁给齐国。徐国、蔡国、卫国也都各自派了女儿来陪嫁。因为鲁国有主婚之劳所以齐、鲁两国又重归于好各自忘掉了过去的恩怨结为兄弟之国。
到了秋天宋国发大水鲁庄公说：“齐国已经跟咱们和好了咱们干嘛还要跟宋国过不去呢？”于是就派人去慰问宋国。宋国感激鲁国体恤灾情也派人前来致谢并且请求释放南宫长万。鲁庄公见好就收就放了南宫长万回国。从此以后三国和好如初各自消除了前嫌。
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