伍奢听说伍子胥逃走了，叹息说：“楚国君臣将要苦于战争了！”伍尚到了楚国都城，楚王将伍奢、伍尚一道杀死。此时伍子胥欲逃往吴国，奈何路途遥远，只好作罢。之后他因太子建在宋国，遂投靠之，但宋国内乱，只好与太子一起奔郑。在郑国，太子建和晋国大夫中行寅合作，联合推翻郑定公，被定公知晓而被杀，最后子胥只好偕太子建的儿子公子胜一起投奔吴国。途中过陈国欲出昭关到吴国，昭关守卫正在到处抓拿他们，两人只好徒步逃走。伍子胥出了昭关，怕有追兵赶来，急忙往前奔跑，但遇到一条大江拦住了去路。正着急时，江上有个老渔夫划着小船过来，把他渡了过去。过了大江后，伍子胥感激万分，摘下身边的宝剑，交给老渔夫说：“这把宝剑是楚王赐给我祖父的，值一百两金子。送给你，聊表我的心意。”老渔夫回答说：“楚王为了追捕你，出了五万石的米粮作为赏金，还答应封告发者为大夫的爵位。我不贪图赏金、爵位，怎么还会贪图你的宝剑呢？”伍子胥逃出楚国后，白天躲藏，晚上赶路，不久就生病了，此时盘缠用尽，只好拖着病躯，沿路乞讨。奔吴复仇到了吴国，吴王僚刚刚继位执政，公子光做将军。伍子胥通过公子光的关系求见吴王。过了许久，楚平王因为楚国的边城钟离与吴国的边城都养蚕，两个女子为争采桑叶互相厮打而大怒，以致于两国兴兵交战。吴国派公子光讨伐楚国，攻破楚国的钟离、居巢凯旋。伍子胥劝吴王僚说：“楚国可攻破，希望再派公子光去。”公子光对吴王说：“那伍子胥的父兄被楚王杀害，劝大王讨伐楚国是为了报私仇罢了。攻打楚国未必能攻破。”伍子胥知道公子光有野心，想杀掉吴王而自立为王，又不能说穿此事，于是就将专诸推荐给公子光，自己退出朝廷与太子建的儿子胜躬耕于田野。公元前516年，楚平王病死。当初，楚平王夺太子建的秦女所生的儿子轸，到楚平王死后，竟即位称王，这就是楚昭王。吴王僚趁楚平王死了，派两位公子率兵袭击楚国。楚国派兵切断吴兵的后路，使吴兵不能返回。吴国国内空虚，公子光就派专诸行刺吴王僚而后自立为王，是为吴王阖闾。阖闾继位后，志得意满，就召伍子胥赐官行人，与他共商国事。先前受吴王僚派遣率兵攻打楚的两位公子，因退路被切断不能返回。后听说阖闾杀了吴王僚自立为王，就率领军队投降了楚国，楚国将舒地封给了他们。阖闾即位三年，就兴兵与伍子胥、伯嚭攻打楚国，夺取了舒地，并捉拿了当初吴国投降的二位将军。吴军本想进兵郢都，将军孙武说：“百姓太劳累了，不可进兵，暂且等待时机吧！”才撤回国。
公元前511年，吴国再次攻打楚国，夺取了六地和飅地。公元前509年，楚昭王派公子囊瓦率兵攻打吴国。吴国派伍员迎击，在豫章大败楚军，夺取了楚国的居巢。公元前506年，吴王阖闾对伍子胥、孙武说：“原先你们说郢都不可攻入，现在怎样？”二人回答说：“楚国将军囊瓦贪财，唐国、蔡国都怨恨他。大王一定要大举进攻，务必先得到唐国、蔡国的帮助才行。”阖闾听了，调动全部兵力与唐国、蔡国共同攻打楚国，与楚国军队在汉水两岸列兵对阵。吴王的弟弟夫概，率兵请求跟随出征。吴王不听，就用自己的部下五千人袭击楚国将军子常，子常大败而逃投奔郑国。于是吴王乘胜前进，与楚军五次交战后，就攻入了郢都。当天楚昭王出逃。次日，吴王进驻郢都。楚昭王辗转逃到了郧地。郧公的弟弟怀说：“平王杀死了我的父亲，我杀死他的儿子，不也可以吗？”郧公担心他的弟弟杀害昭王，就与昭王一起投奔随地。
掘墓鞭尸吴军包围了随国，对随人说：“周朝在汉水流域的子孙全被楚国杀尽了。”随人想杀昭王，王子綦将昭王藏起来，自己装扮成昭王来对付他们。随人对于是否把昭王交给吴国占了一卦，不吉利，就谢绝吴国，没有交出昭王。
当初，伍子胥与申包胥是挚友，伍子胥逃跑时对申包胥说：“我一定要毁灭楚国。”申包胥说：“我一定要保存它。”
等到吴兵攻进郢都，伍子胥寻找昭王，没找到，就掘开楚平王的坟墓，挖出尸体，抽打了三百鞭才罢休。申包胥逃到山中，让人对子胥说：“您报仇的手段，太过分了吧！我听说，人多能战胜天，天也能毁灭人。您曾是平王的臣子，亲自拱手称臣侍奉他，今天竟至污辱死人，这难道不是违背天理到了极点了吗？”伍子胥对来人说：“替我谢谢申包胥，说我就像太阳快落山了，但路途还很遥远，所以我要倒行逆施。”
于是，申包胥逃到秦国告急，向秦国求救。秦国不答应，包胥站在秦王殿上，昼夜痛哭，七天七夜哀声不绝。秦哀公可怜他，说：“楚王虽残暴，但有像这样的臣子，怎能不保存楚国呢？”就派了五百辆兵车救楚国攻打吴国。不久，在稷地打败吴兵。
成吴霸业适逢吴王久留楚国搜寻昭王，阖闾的弟弟夫概趁机逃奔回国，自立为王。阖闾听到这个消息，就放弃楚国返回吴国，攻打他的弟弟夫概。夫概被打败，就逃奔楚国。楚昭王见吴国发生内乱，就重返郢都，将堂奚谷封给夫概称作堂奚谷氏。楚国又与吴国交战，打败吴国，吴王就回去了。两年后，阖闾派太子夫差率兵攻打楚国，夺取番地。楚国害怕吴国再次大兵压境，就离开郢都，迁都到鄀城。当是时，吴王采用伍子胥、孙武的计策，西边攻克了楚国的疆土，北边威镇齐国、晋国，南边收服了越人。
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