在后世华夏，世人都知道戚继光，但不少人都不知道，戚继光时代，还有个俞大猷，抗倭功绩，不亚于戚继光。而且，领兵才能也不比戚继光低。
当时的人们，称呼二人为“俞龙戚虎”。龙明显比虎强，所以，当时的人，对俞大猷的评价，还要高于戚继光。
俞大猷武艺高强，在当时不说打遍天下无敌手，也算是顶尖高手了。甚至，泉州南少林传开的扁担拳，就来自于俞大猷的《剑经》。当然，这《剑经》实际上是少林棍法。俞大猷在泉州抗倭的时候，顺便把这个棍法，传给了南少林。满清时期，南少林僧人把《剑经》传予乡民。乡民们因为满清的“禁武令”，不能公开携带棍棒，没事的时候，干脆使用扁担，演练此种棍法。后来，就发展出了“扁担拳”。后来，《剑经》还被戚继光编入了《纪效新书》，做了详细介绍。
不过，俞大猷和戚继光虽然同为抗倭名将，可命运截然不同。俞大猷性情刚直，不知变通，结果被朝廷猜忌和排挤打压。
而戚继光，则比较狡猾些。戚继光投靠了首辅张居正，每年送大量的奇珍异宝给张居正。然后，戚继光就得到了张居正的庇护，官运亨通，一路青云直上。当然，等张居正死后，万历皇帝开始清算张居正的时候，戚继光也就跟着倒霉了。不过，在此之前，老戚好歹也风光过很久。
俞大猷和戚继光的练兵策略，是截然不同的。俞大猷喜欢连精兵，各个武艺高强的那种。然后，战时派精兵突击，大破敌军。
而戚继光，则更倾向于训练出纪律严明、令行禁止的大兵团。他认为，个人的力量是有限的，集体的力量才是强大的。俞大猷练精兵的法子，耗时太长，要十年八年才能见效。而靠着严明的纪律，训练出一支令行禁止的普通军队，只要几个月。而且，若有损耗，补充也方便。而像俞大猷的那种精兵，战斗力虽然强悍，但补充太困难。一战若是尽失精锐，可能就要倒大霉了。而戚继光的练兵方法，哪怕损失再大，只要挑选一批老实的农民，训练几个月，就又恢复了战斗力了。
后来，历史证明了戚继光的思路是正确的。但俞大猷的做法，更容易出彩。因为，文官们不懂军事，看到俞大猷的精兵那么强悍，自然认为俞大猷比戚继光强。然后，就有了“俞龙戚虎”的说法。
当然，戚继光作为后辈，很多东西也是学自俞大猷。比如，俞大猷的《剑经》，就很被戚继光推崇，还编入了《纪效新书》，也在军中做了推广。
甚至，战车阵的问题上，戚继光也是山寨俞大猷的，然后做了改进。
俞大猷的独轮战车，非常简单，就是在独轮车前面，放三四个尖锐的矛头。作战的时候，独轮车被派到阵前，各自紧挨着。独轮车后面两个支架，则插入土中，以求固定。
独轮战车，是嘉靖三十七年（1558年）俞大猷含冤入狱后被放出来之后，去大同镇练兵时，根据蒙古骑兵的特点，特地设计出来阻挡蒙古骑兵冲阵的。
俞大猷发现，明朝步兵和蒙古骑兵作战，最害怕被蒙古骑兵突入阵中。因为，那样会导致全军崩溃。接下来，就任凭蒙古骑兵砍杀了。
于是，根据含冤去世的著名军事家曾铣的车营之法，俞大猷创造出了独轮战车。就是在独轮车前面插上三四个矛头，阻挡蒙古骑兵的冲击。若是蒙古骑兵敢撞上来，直接就被车前的三四个矛头给捅穿了。而独轮车后面两个支架，因为深深地扎在土里，导致独轮车不会被装开。这样一来，率先冲上来的蒙古骑兵，战马就会被扎死在车前，而骑兵，摔下马后，也会被明军杀死。后面冲上来的蒙古骑兵，只能撞到最先那匹战马的尸体上，不得前进。
这样一来，蒙古骑兵就不可能突入明军步兵阵中了，只能停下来，否则会被自己人撞得人仰马翻。而明军步兵主力，也不会因为战阵被冲垮而溃败。
与此同时，明军步兵，躲在独轮战车阵后面，不住地用火枪和弓箭射击，大量杀伤蒙古骑兵。然后，明军骑兵，等到蒙古骑兵被独轮战车阵阻碍后，也会从侧面冲出来，攻击失去了速度的蒙古骑兵侧翼。
通过独轮战车阻敌，火枪手和弓箭手不住射击，最后派出明军骑兵冲击被逼停后丧失了速度的蒙古骑兵，这一整套的战术，大同镇多次打败入侵的蒙古骑兵。然后，俞大猷自然免罪了。
俞大猷之所以选择用独轮车作为阻敌的战车，而不是像曾铣那样大量使用厢车，是出于成本考虑的。曾铣之前是兵部侍郎和三边总督，自然有能力调用大量的厢车。而在大同镇的俞大猷，不过是个戴罪立功的罪臣，自然不可能有调集大量厢车的能力。
所以，俞大猷使用了最便宜的独轮车，在独轮车前面安几个矛头，就成了阻敌的战车，便宜又实用。
后来，戚继光奉命镇守蓟北的时候，受到俞大猷的启发，也使用车阵打击蒙古骑兵。不过，戚继光在俞大猷和曾铣的基础上，进行改良，弄出了偏厢车。就是一面有板墙，一面没有的战车。
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